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基于Unity3D研制了一种由地面控制终端、机器人本体和三维仿真系统3部分组成的水下机器人半实物仿真系统,为水下机器人开发过程中的性能测试、控制算法分析和人员操作培训提供了仿真和测试平台。该系统采用同一地面控制终端作为三维仿真系统和机器人控制系统的统一指令输入源,以实现虚拟对象和机器人本体的同步工作,可对系统进行实时监测、调参。采用多目视觉技术对机器人位置采集,对传感器数据进行卡尔曼滤波处理。机器人运动仿真试验结果表明,机器人实际运动路径和仿真规划路径基本相同,该系统动态响应性和控制系统同步性较好。 相似文献
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实时检验泡沫并对市场参与者和监管者进行预警,有利于防范和化解金融风险。基于检验泡沫的严格局部鞅判别原理,在RKSH方法的基础上拓展了一种倒向滚动检验方法(BSLM),并通过蒙特卡洛仿真和实证分析验证了新方法的有效性。研究发现:相对于传统严格局部鞅判别方法,BSLM方法对距离当前时刻较近的泡沫具有更高的检验势,并且能更早地事前预警泡沫;在对中国股票市场主要指数2000~2015年的泡沫检验中,新方法能判断泡沫的生成时间和破灭时间,发现上证指数和深圳成指的泡沫具有较强的联动性。 相似文献
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自然场景中文本检测易受光照、复杂背景、多语言文字、字体及尺寸等因素影响,该文提出了一种基于Itti视觉关注模型与多尺度最大稳定极值区域(maximally stable extremalregion,MSER)结合的自然场景文本检测算法.首先利用改进的Itti视觉关注模型提取文本特征图,并采用不同结合策略得到各尺度文本显著图;然后结合多尺度的MSER区域得到3种文本候选区域.根据文字与生成文本框的几何规则合并文本候选区域得到文本行;最后利用随机森林分类器除去非文本区域得到最终文本区域.实验结果表明,该方法对于自然场景图像中的文本检测具有较高的精确度和一定的鲁棒性. 相似文献
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周兴旺 《四川大学学报(自然科学版)》2020,57(3):435-442
为计算logistic映射的高阶关联函数,本文提出了一个包含定义、引理及定理的数论方法,该方法的层次性结构有助于通过逐级求解丢番图方程来简化计算. 作为应用,本文计算了映射的前5阶关联函数. 6阶以上的关联函数也可以通过该方法直接算得. 相似文献
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航运史上,空船往往必须加载压舱石,但加载压舱石的并不只有空船,《现代汉语词典》(第7版)“压舱石”释语中的释义成分“空船”宜改为“船只”。船用固体压舱物构成一个概念系统,其中“压舱石”和“压载铁(压舱铁)”的术语义在语义特征、使用语境和术语色彩上都有显著差异,“压舱石”释语中的释义成分“铸铁”宜删去。 相似文献